Самое элегантное решение, которое встречал — используем flexbox.
<body>
<header>...</header>
<main>...</main>
<footer>...</footer>
</body>
body {
display: flex;
min-height: 100vh;
flex-direction: column;
}
header,
footer {
flex-shrink: 0;
}
main {
flex: 1 0 auto;
}