Самое элегантное решение, которое встречал — используем flexbox.

<body>
  <header>...</header>
  <main>...</main>
  <footer>...</footer>
</body>

body {
  display: flex;
  min-height: 100vh;
  flex-direction: column;
}

header,
footer {
  flex-shrink: 0;
}

main {
  flex: 1 0 auto;
}